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眠くなっちゃった

気持ちで書きます

簡単な触知覚インターフェースの開発

この記事はMCC Advent Calender 2016 12日目の記事です。

はじめに

なんか色々*1あり、触知覚インターフェースを作成しています。現状できているものについて軽く話をしようかなと思います。

作るもの

どういった触知覚インターフェースを作っているかといいますと、バーチャル空間上に存在する物体に手が触れると実際の手に振動が生じるというものです。

作ったもの

実際に手を動かすとそれに連動してバーチャル手が動きます。また、バーチャルな手はバーチャル空間上の物体の影響をうけます。バーチャルな手が物体にぶつかっている間は、写真のようなデバイスにくっついている振動モータが振動します。また、実際の手がバーチャルな物体に侵入している量に比例して振動が強くなります。

手に装着するのがこれで、

画面に映ってるバーチャル空間の様子がこれです。緑色の立方体が実際の手の動きで、赤色の立方体がバーチャルな手の動きです。

youtu.be

バーチャルカップリング

という手法を使っています。これは触知覚インターフェースであるデバイスとシミュレーションとを接続するための手法です。実際には、バーチャルな手と実際の手を、バーチャルなバネ-ダンパで接続し、位置情報の差を用いて計算した提示力をデバイスとシミュレータの両方に出力するということをやっています。その提示力を用いて振動の強さの制御とバーチャル手の移動を行っています。まあこれについては「安定性と忠実性を両立させる高解像度レンダリングの開発」という論文*2の図3がわかりやすいです。

実装

実装には次のものを使用しています。

あとはUSB延長ケーブルだったりブレッドボードだったりを使っています。UnityでKinectを動かすのにはこれを使用しました。ソースコードとかは色々整えたらGitHubに上げてここにリンク貼ります。しばしお待ちを...。

結果と考察

ここを書いちゃうと後に控えている発表とかで厳しくなる可能性があるので、今は省略して来学期になったら公開しようと思います。ご了承ください...。*3

おわりに

なんにもない記事になってしまい厳しい。許してください。

こういう実験を(信用できる)観測データで評価する方法を僕は知らないので、どうしても感想とそれに対する予測とかでやっていくしかないというのはやはりつらいものがあります。もっと色々知る必要がある気がしますが、それよりも実験を数こなした方がいい気もするので、さてどうしたものか...。

*1:東京農工大学工学部情報工学科にはSAILプログラムというカリキュラムがあり、それでやっています(雑)。

*2:ググると出てきます。リンクを押すとダウンロードされるのがなんか嫌なのでリンクは貼りません。

*3:これによりこの記事はただのやってみた案件に成り下がった。つらい。